Архив метки: робот-паук

Роботы-пауки: кинематика

Архон, Наземные роботы, Роботы-пауки, Статьи, , ,

В прошлой статье цикла мы познакомились с различными проектами паукообразных роботов. Теперь начнем более подробное изучение особенностей конструкции и кинематики таких роботов.

Существует две наиболее распространенные конструкции лапы паука: двухзвенная и трехзвенная (рис. 1). Конструктивно отличаются они наличием/отсутствием среднего звена (звено Femur на рис).

Hex Leg1

Рис.1. Примерная кинематическая схема трехзвенной лапы робота паука.

Двухзвенная конструкция конечности снижает количество необходимых сервомоторов, ощутимо уменьшает массу робота и упрощает систему управления. Однако при этом у такой конструкции существенно меньше так называемое   «рабочее поле» лапы, т.е. уменьшается пространство, до которого робот может дотянуться лапой, и высота подъема «ступни». Кроме того, движение трехзвенной конечности выглядит более живым и интересным. Читать далее →

Проект «Архон». Моделирование.

Архон, Наземные роботы, Новости, Обновления, Проекты, Роботы-пауки, , , , , ,

В рамках проекта «Архон» мы также изучаем движение многоногих шагающих роботов. Ниже небольшая демонстрация компьютерной модели, выполненной в среде прикладного моделирования Matlab&Simulink.

Роботы-пауки: ТОП10

Статьи, , , ,

Прогуглив словосочетание «робот-паук», вы найдете очень много проектов. Некоторые роботы маленькие, некоторые немного больше, а есть и очень большие. Однако большинство из этих пауков однотипны и не представляют особого интереса ни с точки зрения конструкции, ни программирования. Порывшись в сети, я выбрал 10 наиболее интересных проектов с моей точки зрения. Порядок, под которым описывается проект, не является его местом в ТОП10 рейтинга роботов-пауков. У каждого из них есть свои уникальные особенности и каждый достоин быть на первом месте.

t8Первый в нашем списке – робопаук Т8 от компании Robugtix. Этот паук интересен тем, что максимально точно повторяет движения и гибкость настоящий пауков. Он основан на движке обратной кинематики  Bigfoot™, который включает в себя весь математический аппарат, необходимый для контроля многоногих роботов. Управляется паук через XBee модуль. Все конструктивные элементы распечатаны на 3D принтере. 26 серводвигателей обеспечивают передвижение робота. Питание обеспечивают 4 пальчиковых никель-магниевых аккумулятора. Читать далее →

Роботы-пауки: введение

Статьи, , ,

Робот-паук от WEAS Robotics

Последние 10 лет по всему миру медленно, но верно растет интерес общественности к робототехнике. Тому есть несколько причин:

  • удешевление и широкое распространение электронных компонентов (микроконтроллеры, датчики, приемно-передающие устройства, миниатюрные видеокамеры и прочая периферия);
  • распространение технологий быстрого изготовления деталей (трехмерная печать, лазерная резка);
  • развитие компьютерных технологий способствует широкому и быстрому распространению информации о различных технических проектах.

Наибольшей популярностью среди «домашних» робототехников, т.е. людей, которые любят строить роботов и занимаются этим в свое свободное время, пользуются проекты мультикоптеров и различных паукообразных шагающих платформ (роботов-пауков, гексаподов, других шагающих роботов). Данный цикл статей будет посвящен именно многоногим шагающим роботам. Мы рассмотрим уже существующие конструкции роботов-пауков, поймем, как сделать hexapod своими руками в домашних условиях, запрограммировать его, а потом пугать им родных и близких или играть с домашними питомцами :) Читать далее →