Существует большое количество разнообразных паукообразных платформ. В большинстве своем все подобные платформы создаются для развлечения и пока что находят применение только в игровой индустрии. Однако иногда все-таки встречаются исследования и разработки на тему оригинального движения и применения подобных платформ.

Целью проекта «Архон» является создание шестиногой энергоэффективной платформы для отработки конструкторских решений в области многоногих роботов, различных алгоритмов управления и оптимизации движения. Второй важной задачей проекта является отработка технологии изготовления малогабаритных (до 5 кг) подвижных робототехнических устройств с применением трехмерной печати.

Видео-презентация проекта:

Скачать pdf презентацию проекта можно здесь.

Помимо этого, определен ряд дополнительных задачи:

Конструкторские задачи:

• Реализация различных режимов движения: шагающий режим с различной «походкой», колесно-шагающий режим, шагание с перекатываниями;
• Устойчивое преодоление препятствий: распределенные препятствия высотой до 150 мм; групповые препятствия (например завалы и тп) с углом наклона поверхности движения до 40° и перепадами высот элементов поверхности до 100 мм.
• Размещение на платформе дополнительной аппаратуры: исследовательская (датчики радиации, сканирующие устройства и т.п.), рабочие органы (манипуляторы, буры и т.п.), средства интерактивного взаимодействия (видеокамеры, звуковые устройства, дисплеи двусторонней связи и т.п.). Реализация возможности размещения большого количества разнообразной аппаратуры на унифицированной платформе, что увеличит функциональность аппарата.

Программные задачи:

• Оптимизация движения каждой конечности робота, для увеличения скорости работы и движения. Задача будет решаться на основе алгоритмов оптимизации многозвенного манипулятора (дипломный проект Орманова Даниара).
• Реализация различных режимов управления роботом: автоматическая работа, радиоуправление, компьютерное управление (через протоколы wi-fi связи), управление через смартфон, голосовое управление, управление через очувствленные перчатки c применением технологии XBee связи.
• Реализация движения, максимально приближенного к природному движению паукообразных.
• Создание системы машиного зрения с различными функциями: слежение за объектом, распознование объектов, чтение текста и т.д.

Организаторские и образовательные задачи:

• Разработать модель взаимодействия участников проекта, позволяющую каждому участнику работать над своей задачей проекта удаленно и независимо от других участников.
• Разработать программу обучающих семинаров для участников проекта, а также всех желающих, с целью обучения различным аспектам проектирования и создания малогабаритных робототехнических устройств.

Следует также отметить возможные области применения робототехнических комплексов на базе платформы «Архон»:

• роботы присутствия (использование двусторонней видео/аудио связи);
• транспортные системы (транспортировка тяжелых малогабаритных грузов небольшим роботом);
• строительные и производственные работы (укладочные, сварочные и др. операции);
• индустрия развлечений (готовые наборы «Собери сам», участие в спортивных мероприятиях);
• спасательные работы (исследование труднодоступных зон при стихийных бедствиях, терактах и др., поиск находящихся под завалами людей);
• космические исследования (в далекой перспективе — применение многоногих платформ для работы на поверхности планет и других объектов Солнечной Системы);
• рекламные кампании (применение робота для привлечения внимания на крупных выставках и т.п.);
• Роботы для проведения подводных работ (исследование дна водоемов, работа в местах крушения кораблей и т.п.);
• военное применение (разведка, подрывные и саперные работы и т.п.).

Технические характеристики прототипа:

• габаритные размеры, мм (Д х Ш х В):   в транспортном режиме — 240х320х115,    в рабочем режиме — 310х410х150
• масса платформы (без дополнительного оборудования): 2.2 кг.
• движение осуществляется с помощью 18-ти сервомоторов (по 3 мотора на каждую конечность);
• тип управления: дистанционный пульт / компьютерное / автоматическая работа;
• управляющая плата контроллера: Spider Robot Controller;
• базовые сенсоры: гироскоп, аккселерометр, магнитометр, ультразвуковые датчики расстояния, энкодеры;
• бортовой источник энергии: литий-полимерная аккумуляторная батарея 5500 мАч, 7.4 В;

Ответственные за реализацию проекта: Чех Илья, Родькин Александр, Орманов Даниар.

Текущее состояние проекта: собран второй прототип. Решена обратная задача кинематики для конечностей паука, чтобы добиться способности паука изменять наклон корпуса в зависимости от внешних команд. Проектируется третий прототип робота-паука.

Медиабиблиотека проекта: